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蓝色(非金属)的元件到达分拣槽1时,其对应的分拣槽1汽缸将它推出。(7)金属元件到达皮带到位开关时,机械手立即上升,上升到机械手的上限位时,右移；右移到右限位时,下降；下降到下限位时,夹住金属元件,然后上升；上升到上限位时,左移；左移到左限位时,下降；下降到下限位时,放开元件；放开元件后,上升；上升到上限位时,右移；右移到右限位时,完成金属元件的放置。8)每当放好一个元件后,送料汽缸动作,推出下一个元件,系统循环动作。I/O分配如下:输入信号：急停按钮I0.0；启动按钮I0.1；停止按钮I0.2；给料汽缸缩回到位I0.4；给料汽缸伸出到位I0.5；质材识别（是否金属）I0.6；分拣槽3检测传感器I1.0；分拣槽2检测传感器I1.1；分拣槽1检测传感器I1.2；皮带到位I1.3；机械手左限位I1.4；机械手右限位I1.5；机械手上限位I1.6；机械手下限位I1.7。输出信号：启动指示灯Q0.0；停止指示灯Q0.1；给料汽缸Q0.2；分拣槽3推料汽缸Q0.3；分拣槽2推料汽缸Q0.4；分拣槽1推料汽缸Q0.5；机械手升降汽缸Q0.6；机械手夹料汽缸Q0.7；机械手左移启动Q01.0；机械手反向移动Q1.1；皮带电动机启动Q1.2。

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混杂的是垃圾，分开的就是资源。”李高强表示，每年拆迁、装修、生活垃圾那么多，填埋和焚烧都面临着难题，将垃圾通过分类实现资源化是必然选择。但现在垃圾分类有不少还依靠“人海术”，让一堆人在处置线上分拣，灰尘、噪音、人身伤害等工作环境恶劣。还有的是靠传统机械，但同样也存在问题——垃圾太复杂，难以分拣干净，结果只会把一大堆垃圾分成若干小堆垃圾。李高强说，通过把机器人编组，6个机器人组成一套装修垃圾智能分拣处置线，有的拣木头，有的拣塑料瓶，有的拣易拉罐，有的分拣混凝土，就可实现每年15万吨的装修垃圾资源化精细分拣规模。“远期目标是，能让机器干的，全部让机器干。近期目标是，人只干一点点，剩下的留给机器。”垃圾分类做到干湿分离很重要。如果干湿垃圾不分离，干垃圾的资源化价值就打折扣，资源化成本也会大大提高。李高强说，“生活垃圾在前端如果能做到干湿分离，70%到80%的资源价值就已经产生了。”这样的话，湿垃圾可拿去堆肥，干垃圾通过转运站、资源化工厂，就能进入资源化阶段。

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