天津理想动力科技-风电偏航拧紧机器人价格

一种输电线路大型螺栓紧固机器人的螺栓对中控制方法，风电偏航拧紧机器人报价，其特征在于：根据套筒与螺母之间的偏角，设定偏差角阈值θmax，根据偏转角度大小，控制机械臂的给进：

套筒相对于螺母两者中轴线间几乎没有偏差，只是六边形有所偏差：直接控制机械臂进行给进，对螺母进行旋转，使螺母和套筒的六边形对准；

套筒相对于螺母存在角度偏差，且偏差角θ(|θ|≤θmax)，依据已知的偏差角θ1和给进深度δ可得到偏差角θ2，

计算并监测θ2的值，北京风电偏航拧紧机器人，一旦达到目标值范围内，套筒对螺栓进行旋转，使螺母的六角形与套筒的内六角形对准；

套筒相对于螺母偏差角过大，|θ|＞θmax，需要重新调节机械臂进行对准。

1.一种大型螺栓紧固机器人系统，该系统包括工业机器人(1)，液压扳手(9)、扭矩传感器(10)，风电偏航拧紧机器人价格，以及用于与待紧固螺栓相匹配的套筒(11)，所述的液压扳手(9)通过扭矩传感器(10)连接套筒(11)，其特征在于，在所述工业机器人(1)与液压扳手(9)之间设置有摆动气缸(3)，浮动单元(5)和缓冲气缸(7)，所述的摆动气缸(3)连接在工业机器人(1)上，所述的浮动单元(5)与所述的液压扳手(9)连接，所述的缓冲气缸(7)一端连接所述浮动单元(5)，另一端连接所述的工业机器人(1)。

2.根据权利要求1所述的一种全自动螺栓紧固机器人系统，其特征在于，所述的套筒(11)连接在扭矩传感器(10)上，扭矩传感器(10)中心与套筒(11)中心保持同心。

3.根据权利要求1或2所述的一种全自动螺栓紧固机器人系统，其特征在于，风电偏航拧紧机器人多少钱，所述的液压扳手(9)在液压作用下旋转，通过扭矩传感器(10)和套筒(11)旋转，带动待紧固螺栓拧紧。

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