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点位操控方法(PTP)这种操控方法只磨机器人结尾执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿进行操控。在操控时，只要求打磨机器人能够快速、地在相邻各点之间运动，对到达目标点的运动轨道则不作任何规定。定位精度和运动所需的时间是这种操控方法的两个首要技能指标。这种操控方法具有实现容易、定位精度要求不高的特点，因此，常被应用在上下料、转移、点焊和在电路板上安插元件等只要求目标点处保持结尾执行器位姿的作业中。这种方法比较简单，可是要到达2~3um的定位精度是适当困难的。

企业为什么喜欢使用打磨机器人进行打磨?使用手持气动，电动工具进打磨，研磨，锉等方式进行去毛刺加工，容易导致产品不良率上升，效率低下，天津工业机器人调试，加工后的产品表面粗糙不均匀等问题，与手持打磨比较，机器人去毛刺能有效提高生产效率，降低成本，提高产品良率，而且传统的铸件清理技术采用位置控制原理，因需要尽可能准确地确定机器人运行路径，编程工作复杂而耗时。

　随着机器人力控技术的发展，浮动机构和刀具的使用，如同人手滑过工件毛刺般进行柔性去除毛刺，能有效避免造成刀具和工件的损坏，吸收工件及定位等各方面的误差。力控软件由二种***的功能组成。一种是压力控制功能，当机器人进行铸件研磨抛光时，该功能可保持刀具对工件的压力始终不变：另一种是变速控制功能，当机器人对铸件的表面或分型线进行去毛刺、去飞边操作时，该功能可持续控制其操作速度，在遇到较大凸起时能自动减速运行。

1.去毛刺打磨头：一般依据需求挑选具有起浮功用的打磨头，能够上下、左右共两个方向起浮能力，这种打磨头因为特殊的结构、能适用于大部分的表面去毛刺、去合模线的处理工艺。

　2.抛光打磨头：一般需求依据产品的特性进行定制出产、首要是为了适应产品的各种抛光工艺。一般的机器人抛光机打磨头首要具有起浮功用、自动打蜡机构、自动补偿机构。更具需求还能够安装不同规格、不同数量的抛光轮。

　3.过砂打磨头：跟抛光打磨头相同，相同需求依据产品的特性进行定制出产，过砂打磨头即常叫的机器人砂带机，这种砂带机一般要求具有起浮功用、能适用于不同的加工方式，具有砂带监测、力巨细监测、自动纠偏等功用，其他特殊功用就要两边人员一起沟通。