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码垛机器人执行的多是抓放操作，即机器人从传送带上抓取物料，沿运动路径将其放置在托盘上位置的动作循环。故根据机器人在完成码垛作业时其与传送带及托盘的位置关系，综合考虑运动过程障碍物情况，选用“门”字形运动轨迹。注意到机器人末端执行器在完成托盘上不同位置纸箱的码放时，所走轨迹均为“门”字形，仅因纸箱在托盘上位置不同导致轨迹终点坐标不同。

　所谓码垛是按照集成单元化思想，保定码垛机器人价格，将物料按照一定模式堆码成垛，以便使单元化的物垛实现物料的存储、搬运、装卸、运输等物流活动。与传统的人工码垛及龙门式码垛机相比，码垛机器人因其生产、占地空间小、动作灵活性大、人工劳动强度低等特点，逐渐被应用到各个领域中。

一、应用范围不同 ，码垛机器人应用范围广，包装袋、包装箱，编织袋等等都可以使用，高位码垛机主要用在包装袋的码垛生产线上。

二、安装和使用的差别，两种码垛设备相比较而言，码垛机器人安装方面更灵活一些，可以同时码放几个规格品种的成品包装袋(包装箱)，可以满足3条输送线传输来的成品。 高位码垛机只能码放一种规格和一条输送线的包装袋。

三、码放效果，高位码垛机有很大的优势，每小时速度可以达到500包，而且垛型整齐美观，包装袋不易滑落。 码垛机器人的单抓手每小时一般可以达到800包，双抓手可以达到1000包左右。码垛机器人的优点是速度更快，保定码垛机器人多少钱，运行方面比码垛机更灵活稳定，整体优于高位码垛机和人工码垛。

四、码垛设备功率差不多，但使用寿命、使用成本、有差别，码垛机器人的成本要比高位码垛机的成本要高上一些，但码垛机器人可以比高位码垛机多十年到几十年的使用寿命。

单层码垛机器人单层结构的码垛机器人是比较基本的，主要是靠输送带把物料输送过来，等到达转向机构的时候，可以根据规定的方向调整好，准备完毕后，可以进到层输机构上了。只要在这个地方把产品按设定的排列顺序进行紧密的排列可以了，保定码垛机器人，再通过输送辊把排列好的产品移送到下一个工位，这样码垛机器人的堆码作业算完成了。排列码垛机器人这种码垛机器人是将物料排成排后进行输送的，推板会将输送来的物料放到集料台上。然后向左移动，从下往上推，将三层物料堆码在一起。在这个过程中，会有斜面装置保证过程的顺利完成，而且集料台的特殊性也会有助于码垛机器人完成堆码。这几种只是比较常见的码垛机器人。